编码器计算距离的方法
编码器记录的是脉冲个数，编码器固定转一圈有对应的脉冲数。
举例：编码器一圈360个脉冲，通过控制器得到360个脉冲，外面电机转了一圈，电机转一圈走多少距离，可以比较容易计算出来。
怎么通过编码器脉冲数计算普通三相异步进电机走的距离？
首先，看下三相异步电机怎么把旋转量转换成直线移动，一般通过丝杠或同步带，如下图:
上面白颜色的就是同步带带动，下面有一圈一圈螺纹的是丝杠，均通过电机旋转使工件进行左右的直线运动。那么，其移动距离与电机旋转量之间有什么关系，对于同步带来说电机旋转一圈移动一个轴(齿形带轮)的周长，或者精确点就是按齿轮的间距乘以齿轮数计算。对于丝杠来讲电机旋转一圈就是一个螺纹距。注意，此处的电机旋转不带减速机。
了解了电机的结构和距离说明，再来看下编码器怎么计算电机走的距离的，还是从图上来进行说明，两组都是对普通三相异步电机进行测距的方式，左侧是采用接近开关、右侧是使用编码器。一般都是安装在轴上或者减速机上，可以获得直接距离，否则还需要通过减速比、齿轮比进行换算。
对于编码器来说，其精度比接近开关高很多，像左侧的感应装置数一般位螺纹(10mm)的距离，分辨率是一个脉冲1mm；而编码器的一圈脉冲量很多如2000，那么分辨率就是一个脉冲0.005mm。那么，接下来的工作就是是采集编码器的脉冲数x分辨率，即为移动距离。
这里的编码器一般选用增量型的，脉冲采集如果是plc，则可以用高速计数器进行计数，因为是高频输入信号必须通过中断方式完成。
高速计数器有单相单计数、单相双计数以及双相双计数的，如果上图中的接近开关采用第一种方式，如果是编码器采用第三种。
那么，编码器是AB双相不仅能输出脉冲数还能根据AB相的相位差判断电机的正反转，从而自动进行增减计数，即正转时距离增加，反转时距离减少，无需手动指定，非常方便。
